Mapeo consistente entre poses mediante ICP en GPU embebida

Abstract

La habilidad de un robot para generar un mapa del ambiente que lo rodea y localizarse en el mismo es un problema ampliamente explorado en la comunidad robótica. En este trabajo se plantea un algoritmo de SLAM orientado a plataformas con GPU embebida, capaz de generar un mapa 2D del ambiente utilizando mediciones de odometría y LIDAR 2D. Para determinar las correspondencias entre las mediciones laser se utiliza un algoritmo ICP implementado en CUDA, el cual utiliza la GPU embebida presente en el robot. Se presentan resultados y comparaciones experimentales.Abstract The ability of a robot to generate a map of the environment is a problem widely explored in the robotic community. We present a SLAM algorithm oriented to platforms with embedded GPU. It generates a 2D map of the environment based on odometry and 2D Lidar measurements. An ICP algorithm developed in CUDA is used to compute the correspondence between the laser measurements. Experimental results and comparisons are presented against algorithms widely used in robotics.