UTN- FRC -Producción Académica de Investigación y Desarrollo - Artículos

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Author: search.filters.author.Paz , ClaudioSubject: search.filters.subject.Simulación

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    HexSaR-sim: Simulación de un robot hexápodo para tareas de busqueda y rescate
    (Universidad Tecnológica Nacional Regional Córdoba., 2022) Nievas , Martín; Arese , Agustín; Deangelli, Gino; Souto, Juan Manuel; Balbo, Ignacio Oscar; Pesce, Agustín; Paz , Claudio
    Aplicaciones de robótica móvil como la minerıa o la búsqueda y rescate requieren que el robot pueda desplazarse por ´ pendientes, obstáculos y diferentes tipos de terrenos. Plataformas ´ robóticas bio-inspiradas que cuentan con patas como medio de locomoción resultan atractivas para atravesar estos ambientes. En este trabajo se presentan los resultados de simulación obtenidos para adaptar el controlador OpenSHC a un robot hexápodo de arquitectura abierta denominado HexSar. Se presentan los requisitos mecánicos y de software necesarios para utilizar el controlador en ROS. La tecnología de contenedores es utilizada para facilitar el desarrollo y la reproducción de los resultados obtenidos. El contenedor Docker utilizado puede ser accedido mediante el repositorio presentado en el trabajo. Keywords—hexapodo, simulación, Docker, búsqueda y rescate
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    Dockerización de ROS para despliegue ágil de algortimos de exploración.
    (Universidad Tecnológica Nacional Regional Córdoba., 2023) Nievas, Martín; Paz , Claudio; Aragúas, Roberto Gastón; Paz , Claudia
    En este trabajo se presenta la utilización de contenedores para realizar pruebas con diferente algoritmos de exploración. Los mismos fueron implementados en el sistema operativo para robots ROS, y evaluados mediante el simulador Gazebo dentro del mismo contenedor. Se diseñaron simulaciones para utilizar dos algoritmos de SLAM y el algoritmo de exploración de fronteras más cercanas. También se analizan las ventajas de utilizar contenedores a la hora de realizar las pruebas. El presente trabajo fue desarrollado en ROS Kinetic Kame y simulado en Gazebo 7, los cuales se ejecutan mediante un contenedor de Docker. Se presentan los resultados obtenidos, como también un repositorio en el cual puede encontrarse el archivo Dockerfile y los algoritmos utilizados en las pruebas.